Henri là con trai út của Thibaut I của Navarra và Marguarite xứ Bourbon.[1] Trong thời kỳ trị vì của người anh trai không con cái Thibaut II, ông đã nắm quyền nhiếp chính trong rất nhiều lúc có sự vắng mặt của Thibaut. Năm 1269, Henri kết hôn với Blanche xứ Artois, con gái của Bá tước Robert I xứ Artois, con trai vua Louis IX.[2] Do đó, ông đã ở trong vòng tròn "Angevin" trong chính trị quốc tế.

Henri lên ngôi ở đỉnh cao của sự bùng nổ kinh tế ở Navarra mà không xảy ra ở những nơi khác gần Navarra với tốc độ lớn. Nhưng theo Hiệp ước Paris (1259), người Anh đã được nhượng lại các quyền ở Gascogne, nơi có quyền cắt đứt quyền tiếp cận biển của Navarra (vì Pháp, đồng minh của Navarra, có mâu thuẫn với Anh). Henri cho phép người dân Navarra tự tách khỏi sự liên kết của San Cernin và San Nicolás, điều đấy có hiệu lực vào năm 1266. Ông cũng cấp đặc quyền cho các thị trấn Estella, Los Arcos và Viana, thúc đẩy sự phát triển đô thị. Nhìn chung, quan hệ của ông với giới quý tộc là thân thiện, mặc dù ông đã chuẩn bị để duy trì hòa bình cho vương quốc của mình bằng bất cứ giá nào.

Henri ban đầu tìm cách khôi phục lãnh thổ bị mất vào tay Vương quốc Castilla bằng cách hỗ trợ cuộc nổi dậy của anh trai vua Alfonso X là Felipe vào năm 1270. Cuối cùng, ông từ chối, muốn thiết lập một liên minh với Castila thông qua cuộc hôn nhân của con trai Thibaut với con gái của Alfonso X là Violante vào tháng 9 năm 1272.[3] Điều này đã thất bại vì cái chết trẻ của Thibaut sau khi cậu ngã từ một trận chiến tại lâu đài Estella vào năm 1273.[4]